RobotInterface.h

#ifndef ROBOT_INTERFACE_H
#define ROBOT_INTERFACE_H

#include <Klampt/Modeling/Robot.h>
#include <Klampt/Modeling/DynamicPath.h>
#include <Klampt/Control/PathController.h>

namespace Klampt {

class MotionQueueInterface
{
 public:
  enum MotionResult { Success, InvalidParams, FailedCheck, TransmitError };

  MotionQueueInterface();
  virtual ~MotionQueueInterface() {}
  virtual bool HadExternalChange()=0;
  virtual Real GetCurTime()=0;
  virtual void GetCurConfig(Config& x)=0;
  virtual void GetCurVelocity(Config& dx)=0;
  virtual Real GetEndTime()=0;
  virtual void GetEndConfig(Config& x)=0;
  virtual void GetEndVelocity(Config& dx)=0;
  virtual void GetConfig(Real t,Config& x)=0;
  virtual MotionResult SendMilestone(const Config& x)=0;
  virtual MotionResult SendMilestoneImmediate(const Config& x)=0;
  virtual MotionResult SendPathImmediate(Real tbreak,const ParabolicRamp::DynamicPath& path)=0;
};


class DefaultMotionQueueInterface : public MotionQueueInterface
{
 public:
  PolynomialMotionQueue* queue;

  DefaultMotionQueueInterface(PolynomialMotionQueue* queue);
  virtual bool HadExternalChange();
  virtual Real GetCurTime();
  virtual void GetCurConfig(Config& x);
  virtual void GetCurVelocity(Config& dx);
  virtual Real GetEndTime();
  virtual void GetEndConfig(Config& x);
  virtual void GetEndVelocity(Config& dx);
  virtual void GetConfig(Real t,Config& x);
  virtual MotionResult SendMilestone(const Config& x);
  virtual MotionResult SendMilestoneImmediate(const Config& x);
  virtual MotionResult SendPathImmediate(Real tbreak,const ParabolicRamp::DynamicPath& path);
};

} //namespace Klampt

#endif